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和筹办海军略加重视。同治五年（1866），左宗棠鉴于“自海上用兵以来，泰西各国火轮兵船直达天津，藩篱竟成虚设，星驰飚举，无足当之”③的状况，提出“整理水师”和“设局监造轮船”的建议。次年，丁日昌提议“创建轮船水师”，要求设立北洋、中洋、南洋提督，分别驻扎大沽、吴淞口、厦门。福州船政局与江南制造总局仿造的轮船陆续下水，中国有海无防情况开始得到改观，但海防空虚的局面并未从根本上扭转。
同治十三年（1874），发生日本侵略台湾事件，清政府大为震动，要求加紧建立海军的呼声一度高涨，“于是有海防之议”④。总理衙门呈上切筹海防的奏折，提出练兵、简器、造船、筹饷、用人、持久等6 条“紧要机宜”，请饬沿海、滨江督抚详细筹议。丁日昌通过广东巡抚张兆栋代为递上《海洋水师章程》6 条，主张“设北、东、南三洋提督”，分驻天津、吴淞、南澳，建立北洋、东洋、南洋3 支海军。3 支海军各设大兵船6 艘，根钵轮船10 艘，每半年会操一次，使“三洋联为一气”①。总理衙门奏请将丁日昌所拟章程发交沿海、滨江督抚，汇入总理衙门筹办海防的奏折，限督抚们1 个月内妥议复奏。沿海、滨江督抚的复奏大多对总理衙门提要的6 条切筹海防的建议和丁日昌提出的章程表示赞同。又经亲王、郡王会同大学士、六部、九卿的“廷议”，清廷于光绪元年四月二十六日（1875 年5 月30 日）确立加强海防与建立海军的方针，任命直隶总督李鸿章和两江总督沈葆桢分别督办北洋、南洋海防事宜，并拟“先就北洋创设水师一军”。这样，清廷的海防议促进了中国近代海军的产生与发展。
在光绪十年（1884）的中法战争中，福建海军几乎全军覆灭于马尾之战，① 《林则徐集》奏稿中册，第885、862 页。
① 见《海国图志》卷80，第10 页。
② 《曾文正公全集·奏稿》卷12，第58 页。
③ 《左文襄公全集·奏稿》卷18，第2 页。
④ 《洋务运动》第2 册，第337 页。
① 《洋务运动》第1 册，第31—32 页。
这又对清朝统治集团带来颇大的刺激。于是，要求大力发展和治理海军的议论再起，形成了新一轮的海防之议。
光绪十一年五月初九日（1885 年6 月21 日），清廷发布谕旨称：“自海上有事以来，法国恃其船坚炮利，横行无忌。我之筹画备御，亦尝开立船厂，创立水师，而造船不坚，制器不备，选将不精，筹费不广。上年法人寻衅，叠次开仗，陆路各军屡获大胜，尚能张我军威；如果水师得力，互相应援，何至处处牵制。当此事定之时，惩前毖后，自以大治水师为主。”②督抚们的奏折主要围绕着设立海军衙门以统一海军指挥权和设立几支海军两个问题进行了议论。有关设立海军衙门问题，左宗棠主张宜设海防全政大臣，或海部大臣，特建衙署驻扎长江；穆图善建议宜设海部于天津；吴大徵谓宜在京师设水师总理衙门；李鸿章主张或设海部，或设海防衙门。在海军应设立几大支问题上，左宗棠称海军宜立10 大军；穆图善说海军宜区4 部；杨昌浚认为水师宜设3 大支；李鸿章主张宜设水师4 支。对于设海军衙门，督抚们与清廷意见一致。关于怎样编练海军，军机处会同总理衙门妥议的结果是：“然与其长驾远驭，难于成功，不如先练一军，以为之倡。此后分年筹款，次第兴办，自可日就扩充。查北洋屏蔽畿辅，地势最为扼要，现有船只亦较他处稍多。拟请先从北洋开办精练水师一支”。①九月初五日（10 月12 日），清廷成立了海军衙门，委派醇亲王奕䜣总理海军事务，所有沿海水师悉归节制调遣，另派奕䜣、李鸿章会同办理，善庆、曾纪泽帮同办理，并责成李鸿章专司北洋精练海军事宜。海军衙门的设立，是第二次海防之议的重要成果，清政府确立“以大治水师为主”的方针促进了近代海军的发展。其中在北洋“精练海军”方略的确定，又为北洋海军的迅速成军带来新的机遇。
海军衙门的设立，为统一各支海军的指挥权和筹饷扩充海军起到了积极作用。但作为慈禧太后亲信的奕䜣，在后来却挪用海军经费近1000 万两会为慈禧修筑颐和园，又影响了海军的正常发展。光绪十七年（1891）奕䜣病死，总理海军衙门大臣一职由奕䜣继任。光绪二十年（1894），甲午战争爆发，被慈禧太后罢官10 年的奕䜣又重新主政总理衙门，并兼管海军衙门。甲午战败后，清廷于光绪二十一年二月二十六日（1895 年3 月12 日）下令裁撤海军衙门。
在两次海防议的推动下，清廷对筹建海军和加强海防逐步加以重视。在这个过程中，清政府曾建立有4 支海军，即福建海军、广东海军、南洋海军、北洋海军。其中以北洋海军规模最大，体制较完备，具备典型性特色。
北洋海军的兴起得益于光绪元年（1875）第一次海防议时清政府“先于北洋创建水师一军”的方针。光绪五年（1879）李鸿章在天津设水师营务处，办理北洋海军事务。光绪七年（1881），李鸿章奏准任命淮军将领丁汝昌为北洋海军提督。光绪六年、七年，李鸿章委派驻德公使李凤苞在德国订造两艘铁甲舰，两舰于光绪十一年（1885）编入北洋舰队，分别被命名为定远、镇远舰。同年，李鸿章分别向英、德两国各订巡海快船即巡洋舰2 艘，这4艘快船于光绪十四年（1888）编入北洋舰队，分别被命名为致远、靖远、经远、来远。是年，北洋海军主力舰购进并编入舰队，李鸿章认为北洋海军的② 《洋务运动》第2 册，第560 页。
① 《清末海军史料》上册，第59 页。
正式成军已水到渠成，便亲自主持编就《北洋海军章程》，呈报海军衙门转递慈禧太后。八月二十八日（10 月3 日），清廷批准了该章程，这标志着北洋海军的正式成军。由于该章程在起草过程中参照了西方国家的海军章程，章程中对船舰等级、人员编制及升擢事宜、俸饷杂支等作了具体规定，表明这是一个带有海军近代化色彩的章程，开了中国军制改革之先河。在《北洋海军章程》的《船制》一章中，提出应添置各类舰艇18 艘，合原有之舰艇“共大小四十二艘，以之防守辽渤，救援他处，庶足以壮声威而资调遣”。①此时，北洋海军的舰艇总数已达42 艘，总吨位为45000 余吨，且形成了以铁甲舰、巡洋舰为主力舰、鱼雷艇等艇船为辅助舰的组军结构，其实力已超过日本海军，中国具有了一支能跻身于世界海军之列的舰队。然而，北洋海军自成军之日起便止步不前了。这主要是由于奕䜣挪用海军经费去修筑颐和园和陶醉于现状等原因所致。从北洋海军正式成军至甲午战争爆发的6 年间，日本却倾全国之力发展海军，添置军舰12 艘，日本海军在舰船总吨位、航速和炮火的发射能力方面均超过北洋海军。在这种情况下，北洋海军败于甲午之役也就不是偶然的了。
清末民初的海军甲午战争之后，清朝统治集团内部又出现了重振海军的呼声。张之洞在光绪二十一年（1895）上奏吁请“宜亟治海军”，指出：“今日御敌大端，唯以海军为第一要务”，“今日无论如何艰难，总宜复设海军”。他提出的具体建议为：“以南洋、北洋、闽洋、粤洋各设海军一支为正办，若限于物力大巨，则南北洋两支断不可少”①。此时，北洋海军已在甲午战争中全军覆没，清廷为支付对日赔款，又无财力投入海军建设，甚至海军衙门也被裁撤。直到光绪二十四年（1898）的“百日维新”期间，光绪帝在新政诏令中强调要复兴海军。六月十一日（7 月29 日）的“上谕”中称：“国家讲求武备，非添设海军，筹造兵轮无以为自强之计”①。同时，又督促各省如数拨解福建船厂经费，要求沿海、滨江督抚筹办水师学堂，并派留学生到日本、英国学习海军专业。在筹造兵轮的同时，清政府又从外国订购的一批军舰，包括向英国订造的海天、海圻2 艘巡洋舰，向德国订造的海容、海筹、海琛3 艘巡洋舰，以及海龙等4 艘鱼雷艇和飞霆号驱逐舰。光绪二十五年（1899），从国外订购的各舰均驶至天津海口，北洋海军得以重建，清廷任命叶祖珪为统领，萨镇冰为帮统，统领衙门设于天津紫竹林。此后10 年间，海军发展缓慢。宣统元年五月二十八日（1909 年7 月15 日），清政府设筹办海军事务处，“著派郡王衔贝勒载勋、提督萨镇冰充筹办海军大臣”②。载洵、萨镇冰乘轮船前往欧洲考察海军，在意大利订造了鲸波号炮舰，在奥匈帝国订造了龙湍号驱逐舰，在德国订造同安号等4 艘鱼雷艇和江鲲号等2 艘炮艇，在英国订造了肇和、应瑞号巡洋舰2 艘。第二年，两人又到美国、日本考察海军，在美国订造飞鸿号巡洋舰，在日本订造永丰、永翔号炮舰。
在清廷设立筹办海军事务处的同月，将海军分列巡洋舰队、长江舰队两① 《张文襄公全集·奏议》卷37，第22—23 页。
① 《清末海军史料》下册，第933 页。
② 《清末海军史料》上册，第96 页。
大舰队，统一划规筹办海军事务处指挥。清廷任命原北洋海军广丙舰管带程璧光为巡洋舰队统领，任命原北洋海军定远舰大副沈寿堃为长江舰队统领。巡洋舰队负责海防，有舰艇15 艘。长江舰队负责江防，有舰艇17 艘。第二年，清政府又改筹办海军事务处为海军部，由载洵任海军大臣。接着，又任命海军提督萨镇冰“统制巡洋、长江舰队”①，设司令部于上海高昌庙，萨镇冰成为首任海军总司令。
清廷于清末两次复兴海军，取得了一些成效，但与世界海军强国的发展水平相比，却是瞠乎其后的。它在抵御外国侵略方面几乎没有任何建树，而在对内镇压革命方面曾一度成为清廷的工具，但不久便在辛亥革命的影响下以起义的形式转向与清王朝相对立的方向。
在宣统三年（1911）武昌起义爆发后，清廷调派萨镇冰率海军军舰15艘驶抵汉口协助北洋新军围攻革命军。留在上海至吴淞口江面的策电号等9艘军舰则在革命党人的策动下于九月十二日（11 月2 日）宣布起义。经湖北军政府都督黎元洪以萨镇冰学生身份，不断派人送信劝萨镇冰反正归附革命军后，萨镇冰自行脱离海军统制之职，其所率海军各舰于九月二十二日（11月12 日）宣布起义，驶离汉口返航上海。各舰代表在上海推选程璧光为海军总司令，黄钟英为副司令，黄裳治为参谋长。清政府经营的海军转向革命。1912 年1 月1 日，中华民国临时政府在南京成立。临时政府下设包括海军在内的9 个部，黄钟英、汤芗铭分别被任命为海军部总长、次长。临时大总统孙中山在临时政府成立之日发布《通告海陆军将士文》，指出：“旷观世界历史，其能成改革大业者，皆必有甲胄之士反戈内向”。“观于吾陆海军将士之同心戮力，功成不居，而有以知共和民国之必将有成也。用敢勉策驽钝， 以从吾人之后。吾愿海陆军将士，上下军心，共励初心，守之勿失。”①孙中山对海军起义表示赞赏，希望海军能成为维护共和